Περίγραμμα Θεωρίας
Εισαγωγή στη Ρομποτική (Ιστορική Αναδρομή, Σύγχρονη και Μελλοντική Τεχνολογία). Δομή και
ταξινόμηση των Ρομπότ . Βασικές Τεχνικές Ελέγχου Ρομπότ Ανάλυση Ρομποτικού Βραχίονα.
Μοντέλα .Σχεδιασμός Τροχιάς Ρομποτικού Βραχίονα. Γενικά χαρακτηριστικά μηχανικών και
ηλεκτρομηχανικών διακοπτών υψηλής και χαμηλής ισχύος. Γενικά χαρακτηριστικά ηλεκτρικών
μηχανών. Περιστροφικοί κινητήρες Σ.Ρ, Ε.Ρ, σερβοκινητήρες, βηματικοί κινητήρες, κινητήρες χωρίς
ψήκτρες, ηλεκτρομειωτήρες. Κινητήρες γραμμικής μετατόπισης. Αισθητήρες ,ειδικοί αισθητήρες
μέτρησης γωνιακής ταχύτητας και θέσης. Ταχογεννήτριες, ευθύγραμμοι και περιστροφικοί
κωδικοποιητές. Αναφορά στις καινούργιες τεχνολογίες ελέγχου φυσικών πόρων (Πετρέλαια- Φυσικό
αέριο).
Περίγραμμα εργαστηρίου.
Επίδειξη λειτουργίας ρομποτικού βραχίονα διαφόρων βαθμών ελευθερίας, έλεγχος ταχύτητας D.C.
κινητήρα, ανοικτού και κλειστού βρόχου χωρίς φορτίο & με φορτίο.- Έλεγχος σερβομηχανισμού
θέσης.- Σύστημα ελέγχου στάθμης υγρών. -Σύστημα ελέγχου ροής δύο υγρών.- Παραδείγματα και
εφαρμογές (Έλεγχος μίξης υγρών - θερμοκρασίας φούρνου)-Σύστημα ελέγχου σφαίρας Ball and
Beam-Σύστημα Ελέγχου Ψηφιακού Εκκρεμούς (Inverted Pendulum) με Η/Υ- Αναλογικός έλεγχος
συστημάτων: Εξομοίωση συστημάτων και επίλυση διαφορικών εξισώσεων 1ης και 2ης τάξης με την
χρήση λογισμικού και αναλογικών υπολογιστών. |
Ι. Γραπτή τελική εξέταση (ΓΕ) (50%) που περιλαμβάνει:
- Ερωτήσεις σύντομης απάντησης
- Επίλυση ασκήσεων θεωρίας
ΙΙ. Εργαστηριακή εξέταση (ΕΕ) (50%) που περιλαμβάνει:
- Εβδομαδιαία εργαστηριακές εργασίες σε μικρές ομάδες
- Τελική Εξέταση εργαστηρίου
Ο βαθμός του μαθήματος (ΓΕ*0,5 + ΕΕ*0,5) πρέπει να είναι τουλάχιστον πέντε (5).
Ο βαθμός της Γραπτής τελικής εξέτασης και της Εργαστηριακής εξέτασης πρέπει να είναι τουλάχιστον
τέσσερα (4).
Τα κριτήρια αξιολόγησης είναι προσβάσιμα στους φοιτητές από την ηλεκτρονική σελίδα του μαθήματος. |